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小型立車的主軸是伺服電機控制的，主軸控制系統的作用是按程序要求驅動主軸，在小型立車的加工方式中，主軸主要是帶動工件旋轉，與進給伺服驅動軸相配合，完成切削運動。小型立車對主軸位置精度和速度調節不像要求進給伺服系統那樣高，所以執行部件多采用通用交流異步電動機，很少采用價格昂貴的永磁交流伺服電動機，“變頻器+交流異步電動機”進行矢量控制、編碼器進行速度檢測。

小型立車的主軸速度控制裝置主要是由西門子數字直流調速裝置和直流電機組成；PLC用于使能控制，而功能實現則是通過6RA70控制直流電機實現。整流器為全數字緊湊型整流器，輸入為三相交流電源，可向變速直流驅動用的電樞和勵磁供電，緊湊型整流器可用于并聯使用。

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